Die Eselsbrücke ist eine Lehnübersetzung aus dem lateinischen „pons asini“ oder – wenn der Esel („asinus) in der Mehrzahl verwendet wird – „pons asinorum“. Der römische Gelehrte Plinius der Ältere schrieb in seiner „Naturgeschichte“ im 1. Jh. n. Chr., dass ein Esel nicht über Brücken geht, wenn er durch sie das Wasser sehen kann. Diese Vorstellung begegnet einem dann auch häufiger, z. B. bei dem mittelalterlichen Autor Konrad vom Megenberg (1309 – 1374), der im „Buch der Natur“ ähnlich wie Plinius erklärt: „Sô der esel über ain pruk scholgên, siht er dann in daz wazzer durch die pruk, er gêt nicht leiht hin über.“ Es handelt sich also nur um eine vermeintliche Gefahr, die den Esel zu seinem Zögern veranlasst. Diese wird als Dummheit verstanden – man könnte sie aber auch Sturheit deuten, wenn man an den „störrischen Esel“ denkt. Im Lauf der Neuzeit jedenfalls ging der Bezug zur Herkunft der Eselsbrücke abhanden und man stellte sich eher eine Brücke vor, die gerade für einen Esel passend, also bequem und angenehm ist, was im 19. Jh. zu der Vorstellung der Gedächtnisstütze führte.

In Österreich hat die Eselsbrücke übrigens eine völlig andere Bedeutung. Man meint dort damit den Lehrsatz des Pythagoras. Weitere – nicht ganz so bekannte – Redewendungen rund um die Eselsbrücke sind: „an der Eselsbrücke stehen bleiben“, also beim ersten Anzeichen von Problemen versagen, und „die Eselsbrücke treten“, was bedeutet, dass man gegen die eigene Unwissenheit ankämpft.